2005年06月

6/20　玉入れ。耐熱スポンジに水をやってばかりいてまったく先へ進まない。


6/24　ラインセンサが付いた。
車輪の回転角から自分の位置を計算しておくことをデットレコニングというらしい。 スタート位置からライントレース用の黒いラインに沿って時計回りにx軸をとり、ラインと直角に競技台外側を正としてy軸をとる。 積分誤差が出るのでx誤差は各クロスラインで、y誤差はx軸ラインで補正する。もうひとつ自機のx軸に対する角度rを用意した。

6/25　仙台知能ロボコン。惨敗。多重に負けた。 まず、当初の複数協調動作をあきらめたことで負けた。 さらに、チャレンジボールをあきらめて負けた。 さらに、自由ボールも入れられなくて負けた。
レヴェルが高い。

次回のためにメモ。
自由ボールを持ったときも含めて質量のバランスを考える。バランスが崩れて倒れてしまうため自由ボールを持てなかった。 ラインセンサは車輪より十分前にだす。車輪は高価なものでも精度が大切。基板は1枚に収める（基板間の配線は無駄） オペレータは座って見守るべき。自由ボールはフィールド上どこへ置いてもよい。

先週の充電器写真。

6/26　知ロボのせいにしてpushしていたものをpopしはじめる。

Googleがんばれ。

いろいろ考えてたけどわすれた。何も考えてなっかったのかもしれない。

この日記CGIの、「突っ込み」が参照できなくなるのを直して欲しいとの要望をいただいた。 実は現状は応急的に書いたコードをそのまま使ってる状態で、 perlコードを見る通りカナリいい加減。 月毎の出力ではデータがhtmlなのをいいことに取り込んだデータをそのまま出してたり。 そのうち書き直しますので今しばらくお待ちください。

6/13　図書館で古雑誌を貰ってくる。Interface '03(11,12),'04(1,4,5,6)。本棚をつくりたい、どうせ作るなら微分方程式かシミュレータで構造解析して設計しなきゃ。

爆発物少年。 小中トップの成績で高校に入って急に落ちた、寡黙。 まるで自分を見ているようだ。爆発物少年の感覚が理解できてしまう。彼の行動は芸術と言ってよいよね、きっと。 私の場合はたまたま対人に実行しなかっただけで、実行するか否かなんてのは紙一重、ほんとに。 中学の先生はそれをわかっていたようで爆弾を作ってるのではないかと何度聞かれたことか。 私の場合webの見よう見まねなどでなく、複数ネットワーク時限装置付き、赤青リード、を作ってたが（仮定法過去完了）ｗ。

6/15　リチウムイオン電池充電器を作る。定電圧定電流充電が一般的なのだけど、これは充電時間を短縮するためなので、時間を気にしないなら基準以下の電流(1A)かつ基準以下の電圧(4.2V)で充電すればよいと解釈した。とすれば、4.2Vの定電圧電源をレギュレータで用意して、電池が正常な状態(3.0V以上)で電流が基準(1A)以上にならないように抵抗で制限してあげればよい。抵抗は(4.2-3.0)[V]/1[A]=1.2[Ω]なので2[Ω]。上手く行く保障はないけどハードルはニッケル水素より低いゾってことで。

6/18 玉入れはまだセンサがついてない。、知能ロボコンまで残り1週間。果たして果たして。
6/19 秋葉原。換えの電池やらマイコンやらを買う。

6/8 ThinkPadに無料IP電話Skypeを淹れる。 うるさいHDDを交換したから内蔵マイクが使えるのだけど、ノートPCに向かって話しかける姿はかなり怪しい（笑）。 Skypeは有料でNTTに繋がるらしい。（Bフレッツは停電時使えるか）。 バットマンって、ネコミミ?(違

6/10 明日までの課題が5本いづれも手付かず、含中間テスト1本。本来の目的を見失って別のものになってしまう。（本来の目的ってなにか？それが何に変わるのか？なぜ変わるか？）

6/11 玉容れのフィールドを印刷しようとするも大きすぎて成らず。ビニルテープを買ってくる。

6/12 玉容れを進めるも電源を実装しただけでタイムアップ。センサはまだ何も付いてない。ステッピングモータのドライブ関数もどこをどう切り分けたものか思案中で現状できるのは前進後退のみ。全体の流れ管理もどう実装したものか。
　自由ボールのため：ライントレース、自機位置補正、ボール吐き出し
　色ボールのため：ボール取り込み、ボール認識、ゴール識別、コマンド入力、RCサーボ操作。
　提出した仕様を満たすため：色識別、光通信、協調動作するもう1台。
開発の過程で致命的に足りないものがいくつか見えてきたのが収穫か。（何が見えてきた？）

センサを前に突き出せないときのライントレース。 可能な限り前と、可能な限り後ろの2本ラインセンサを用意する。 2本のセンサ値からラインの位置と向きが判るので、直線な仮想ラインを仮定してラインを前方に延長する。 前方に突き出した仮想センサを仮定する。 延長した仮想ラインを仮想センサが追うように制御。
→ラインセンサをもう1本付けて2階微分したくなる。

TODOが多すぎてorzなとき「スタックがOVF」とかいうのは多くの場合間違い。要求が出た逆順にPOPするわけじゃないのだから。多くの場合やりやすい順かつ期限順に処理してく。

6/1　玉容れが動いた、。パンフレット用情報の決定は6/7までということだけど巧いネーミングがうかばない、書いたとおりのことができるめどがたたない。 ASCII文字列の数字を数値に変換する関数とか作る。実機がなくてもPC上で実行して検証できる。Cは便利だ。納期まであと3週間。

聖書と経験以外の情報を断ち自分の内側から出てくるもののみに耳を向けひたすら考える。
あ、聖書ってのはデータシートのことね、ね。

6/4　iswebからリンク再来、配信してるメールにもURLがでたらしい。 事前に一言貰えれば該当ページを多少改良できたのに。 とか言いつつ探知した今、htmlを開いたきり何もしていない。

6/4　デジカメを修理。スマートメディア挿入口の蓋が開いてることを検知するスイッチが壊れてたので取り外して配線をバイパスしたら動いた。 前回の修理箇所は電源スイッチだった、どうやら機械的な接点からやられるらしい。 なんか情報ないかなと、ぐぐったら一番上だし。国内のページ無いし。 このデジカメはもう5年も使ってて、とっくに減価償却してるのだけど、未だに満足できるデジカメが出てこないので新しいのを買えない。 メーカーがマーケティングに走りすぎて業界が腐り始めてるのではないかとか言ってみる。

6/5　ALL JA1 コンテスト、痛い。

ハッピー☆マテリアル がキそう。ところで、CD自体の価値は置いてきぼり。