2007年06月

知ロボ。当日の超展開でチャレンジボールをゴールできた。 2次予選には残れなかったけど、目標は達成したので、 2年前の雪辱は果たした（つもり）。 カテゴリ「知能ロボットコンテスト2007」を追加。 ドキュメント化は時間ができたら。

一次予選動画(wmv):自由ボールを入れるも黄色いチャレンジボールを掴み損ねて落としてしまう。リトライ。最初のクロスラインを見落とす。リトライ。今度は緑色のチャレンジボールを掴んだが、黄色いボールに衝突して落としてしまう。さらにボールに乗り上げて走行不能。自由ボールを入れていれば敗者復活戦に参戦できそうなのでリトライせずに終了。

敗者復活戦動画(wmv): 一次予選で撮った動画を見てプログラムを変更、ライントレースを少し速く、ボール探索を遅くした。機構的に不安な箇所を紙で補強。 赤のチャレンジボールを掴むがライントレースへの復帰に失敗。 暫くラインを探して復帰でき、赤をゴール。 次にボールのエリアに戻ってくるときに最後のクロスラインを見落とし、ボールのエリアに深く入ってしまう。おかげでボールの選択に迷ったり、ボールの探索に時間がかかったりでタイムアウト。 （動画はエンコードが終わったらageます；）

表現力が足りない。処理過程を表示するでかいディスプレイを用意すると井伊鴨。
ボール探索が遅すぎた（動作も実装時期も）。デバグと動作高速化に2週間は必要鴨。
自分のロボットが競技中に片付けをはじめるべきではない。
すぐに答えられなかった問題の答え。フィードバックループの一部なので些細な誤差は気になりません。


Intelligentとは？記号着地と推論が主な問題。

「だれでもできる化」

燃料電池は二次電池ではない。

知ロボ。 自由ボールのゴール。 ライントレース。 ボール探索。 俺競技場。 t.pdf carb.pdf straight.pdf wall.pdf goolline.pdf cross.pdf

就職活動で大阪へ（なんでまだ就活してんだよw）。ムーンライトながら。照明をもう少し落として欲しいぞ。 パラレルワールド大阪。山手線みたいな環状の鉄道が、環状構造ってのは信頼性が高いんだろうね、きっと。 日本橋を見てこようと試みるも、ついにたどり着けなかったorz。

ピッケルを刺した岩はその周辺ごとゴッソリ崩れた。

度が過ぎるポジティブシンキングには反吐が出る。ある種の宗教のような。あ、宗教なのか。 おまへらの aim はどこへいった。

院試に使える最後の TOEIC 申し込まない。

DWM7月号入手。

テクニカルエンジニア・エンベデッドシステム【合格】 ｷﾀ―――(ﾟ∀ﾟ)―――!!! ピッケルを刺せた。アンカーを打てた。とても心強い。

不完全情報ゲーム　暗中模索

3D LED DISPLAY ｜ excite翻訳 韓国の学生さんの作品。 ちゃんと計画を立てて13週で作ってしまうのはすごいな。 タイミングの制御はステッピングモータでオープンループっぽい。 Z方向の解像度が高い。

重心の求め方。ヒストグラムを出す→各区間の量にその区間の平均座標をかける（=重みつき量）→重みつき量の和を面積で割る。 むだが多い、もっと簡便なほうほうがある。

ライントレースとボール探索できた。けど不安定で遅すぎる。 実体だけで制御するにはフレームレートが低いのがネックになる。心眼を使わないとダメだな。

ALZip高機能なアーカイバ

Coop!! プログラム用資料サイト

★ボトムズ、 ★ひぐらし、 ★ムシウタ、 ★ゼロの使い魔、 ●ZOMBIE-LOAN、 ●ドージンワーク、 ●スカイガールズ、 ▲モノノ怪、 ▲もえたん、 ▲Devil May Cry、 ▲School Days

瀬戸の花嫁：26時のはずが、テニスの割込延長で29時からwww

コミケ当選 ｷﾀ―――(ﾟ∀ﾟ)―――!!!。 1日目東59a。あれ？東！？

郵便受けの確認回数が増る。 3回目の確認で青いものが挟まっているのが見えてしまった。 取り出してみると就職関連のDMだった。 この時期に青い郵便物は寿命が縮まる。 なんてことは書いてもつまらない鴨。

labeling()内のラスタスキャン回数を半分にした。約3秒。

各処理工程の計算時間を実際に計ってみると、やっぱりLUTを使った島の結合に時間がかかってるようだ。 ポインタを直接操作したり、 値検索のfor(j=0;j<32;j++)for(i=0;i<32;i++)if(lut[j][i]==l)return lut[j][0];をiの分だけ32個展開したらかなり速くなった。1秒間に2フレーム処理できるようになった。

線形探索を多用してるから、画像によって情報が出てくるまでの時間が一定でなくて、しかも分散がかなり大きい。 タイマカウンタを回して、画像を採取した瞬間のタイムスタンプをつけるようにする。

なにかが足りない、納得できない。足りないものにユビキタスがある。 世界をリードしていない。ドライブ感がない。 対象が大きすぎて実体をよく見れていないということもある、近づいてもっとよく観よう。 俯瞰（ふかん）したそれが本質とは信じたくない、色眼鏡をかけよう。

DesignWave7月号にはSpartan-3Eが付くらしい。6月8日発売。